Schon vor der Gründung der Freiwilligen Feuerwehr Rohrbach gab es Einrichtungen für die Brandbekämpfung. Vor 1940 waren Löschbereitschaften für den Brandschutz zuständig. Schon in dem 1611 erneuerten und neu angelegten Rohrbacher Zins- und Lagerbuch wurden Teile aus der Ordnung von 1476 übernommen. Über das Feuerlöschwesen steht da geschrieben:
„So Feuer auskämme, welcher es sehe oder gewahr wird, der soll von Stund an heißen Sturm läuten und zum Feuer laufen und „Feuer“ schreien, so soll jedermann mit Eimern und Kübeln mit Wasser zu laufen und niemand mit leerer Hand, dazu soll man im Dorf haben vier Leitern, zwei lange und zwei mittelmäßige, die sollen sonst nicht gebraucht werden, denn zu solchen Feuersnöten und acht Gesellen dazu bescheiden, die solche dazu zum Feuer tragen und welcher nit dazu kann sie behalten dann solches mit dem Eid, daß sie es nie gehöret hätten, können sie solches nit leisten, so soll man sie an Leib und Gut strafen.“
Weitere Unterlagen aus dem Jahre 1844 geben auch Auskunft über den Brandschutz in Rohrbach. Dazu gibt es eine „Übersicht über die Einteilung der Bürger und ledigen Bürgersöhne in Klassen und Rotten zum Behufe der Handhabung der öffentlichen Sicherheit bei Brandausbrüchen“. Schon fünf Jahre vorher, im Jahr 1839, waren zwei Brände zu verzeichnen. Am 23. August 1839 wurde daraufhin der Gemeinderat vom Großherzoqlichen Bezirksamt Sinsheim aufgefordert eine Feuerspritze anzuschaffen: Mit der Darstellung der finanziellen Lage wurde das Bezirksamt aber überzeugt, dass vorerst eine Feuerspritze nicht angeschafft werden kann.
Eine bedeutende Verbesserung für den Brandschutz gab es im Jahr 1909, als in Rohrbach die öffentliche Wasserversorgung in Betrieb genommen werden konnte.
Die staatliche Anordnung aus dem Jahr 1938, dass auch in Rohrbach unverzüglich eine „freiwillige“ Feuerwehr zu gründen sei, konnte erst mit zweijähriger Verspätung umgesetzt werden. Aus der „Gründerzeit“ gibt es nur wenige Hinweise. Das Rohrbacher Bürgermeisteramt schrieb am 6. Mai 1940: „Auf Verfügung vom 20. April 1940 teilen wir mit, dass wir mit den Vorarbeiten zur Gründung einer freiwilligen Feuerwehr begonnen haben. Am 8. Juli 1940 kam dann die Meldung: „Wir teilen mit, dass 25 Mann ihren Beitritt zur Freiwilligen Feuerwehr erklärt haben.“ Damals war eine Motorspritze mit DKW-Motor sowie Schläuche und notwendige Geräte vorhanden.
Am Ende des Zweiten Weltkriegs gab es auch für die Rohrbacher Feuerwehr eine kurze Pause. Im Oktober 1945 brannte in Rohrbach ein Heuschuppen. Dabei wurde die Notwendigkeit der freiwilligen Hilfe erkannt und mit dem Wiederaufbau der Freiwilligen Feuerwehr begonnen. Mehrere „alte“ Feuerwehrmänner waren bereit, wieder in der Feuerwehr Dienst zu tun.
Die frühere Schulscheune wurde 1949 zu einem Gerätehaus umgebaut. Am 25. August 1957 wurde der Wehr eine neue TS 8 übergeben. Zwei Jahre später kam dann noch der dazugehörende Gerätewagen hinzu und im Dezember 1961 ein neuer Schlauchwagen. Das neue Fahrzeug, ein LF 8, wurde am 16. April 1983 der Wehr übergeben. Anlässlich des Firmenjubiläums der Firma Autohaus Söhner im Jahr 1985 erhielt die Wehr eine TS 8 gestiftet. Im selben Jahr konnte die Wehr im alten Schulhaus einen Schulungsraum beziehen.
Das in die Jahre gekommene Gerätehaus aus dem Jahre 1949 entsprach schon lange nicht mehr den heutigen Anforderungen und so beschloss der Ortschaftsrat, der Gemeinderat und die Stadtverwaltung die renovierungsbedürftige Schulturnhalle zu einem Mehrzweckgebäude umzubauen. Hier sollte im Untergeschoss für die Feuerwehr eine Fahrzeughalle mit Schulungsraum, Spindträume, Toiletten und Duschen, Jugendraum, Büro und Küche entstehen. Im Obergeschoss war ein Gymnastikraum und ein Klassenzimmer für die Grundschule vorgesehen. Finanziert durch den Verkauf des alten Gerätehauses, einem Landeszuschuss und ca. 2.000 Stunden in Eigenleistung wurde diese Maßnahme 1999 verwirklicht. Die Einweihung der umgebauten Schulturnhalle zum Feuerwehrgerätehaus und Gymnastikraum, sowie einem Klassenzimmer war im September 1999.
2014 wurde die Ersatzbeschaffung des LF 8 vorgenommen. Durch einen Spendenaufruf unter den Gewerbetreibenden in Rohrbach und Umgebung und die dadurch resultierende hohe Spendenbereitschaft konnte einiges an Zusatzausstattung realisiert werden. Seit Dezember 2014 steht der Feuerwehr Rohrbach ein neues MLF und seit Februar 2015 ein neues MZF zur Verfügung. Diese Fahrzeuge wurden beim 75-jährigen Jubiläum am 2. und 3. Mai 2015 offiziell übergeben.
