In Waldangelloch hat das Feuerlöschwesen eine mehr als 75-jährige Tradition. Am 25. August 1938 wurde die Freiwillige Feuerwehr Waldangelloch in der Rechtsform eines eingetragenen Vereins gegründet. Zu den Gründungsmitgliedern zählten: Karl Attner, Ludwig Becker, Heinrich Bender, Friedrich Benz, Konrad Bobbel, Heinrich Brehm, Daniel Breuner, Herbert Büschler, Georg Eberle, Heinrich Gölz, Johann Hagmaier, Johann Härter, Ludwig Hartmann, Wilhelm Lutz, Heinrich Mengesdorf, Heinrich Schmidt, Johann Schondorf, Erich Thiemann, Herrmann Weidemann, Heinrich Werthwein, Heinrich Wipf und Ludwig Wittmann. Die Gründungsmitglieder wählten Herbert Büschler einstimmig zum Leiter der Wehr, Karl Geiger zu seinem Stellvertreter, Erich Thiemann zum Schriftführer sowie Kassenwart und Heinrich Wipf zum Gerätewart.
Aufgrund eines Wegzugs konnte Herbert Büschler sein Amt nicht mehr ausüben. Daher wurde dem Landratsamt am 24. März 1943 Otto Becker, Maurer und Holzhauer, als neuer Wehrführer vorgeschlagen. Gesundheitsbedingt musste er nach einer zehnjährigen Amtszeit die Kommandantur niederlegen.
Im Jahr 1953 wurde Karl Becker zum Kommandanten gewählt. Während seiner zehnjährigen Amtszeit wurde die Gemeindescheune beim Rathaus zum Gerätehaus umgebaut und es wurde eine Tragkraftspritze angeschafft. Nach seinem Rücktritt wurde er 1963 zum Ehrenkommandanten ernannt.
Als Nachfolger wurde 1963 Karl Eberle gewählt. Im August 1963 konnte die Wehr unter seiner Leitung ihr 25-jähriges Jubiläum feiern. Von der Gemeinde Waldangelloch wurde im Jahr 1972 ein Tragkraftspritzenfahrzeug angeschafft. Am 01. Juni desselben Jahres wurde die Gemeinde Waldangelloch nach Sinsheim eingemeindet. Damit wurde die Freiwillige Feuerwehr Waldangelloch zu einer Einsatzabteilung der Gemeindefeuerwehr Sinsheim. Nach Ablauf seiner Amtszeit wurde Karl Eberle zum Ehrenkommandanten der Wehr ernannt.
Von 1973 bis 1983 hatte Peter Kramer das Amt des Abteilungskommandanten inne. Während seiner Amtszeit wurde im Jahr 1976 eine Jugendgruppe ins Leben gerufen. Damit sollte die Überalterung der Wehr verhindert werden. Bereits 1980 traten die ersten Mädchen der Jugendgruppe bei.
Jürgen Hoffmann wurde 1983 zum Abteilungskommandanten gewählt. Dieses Amt hielt er bis 1991 inne. Unter seiner Führung konnte im Jahr 1985 das heutige Gerätehaus in der Brückenstraße eingeweiht und das 50-jährige Jubiläum der Wehr mit Übergabe eines neuen Löschgruppenfahrzeugs gefeiert werden.
Die Abteilung Waldangelloch wählte 1991 Michael Hess zum Abteilungskommandanten. In seiner Amtszeit konnte die Jugendabteilung ihr 25-jähriges Jubiläum feiern.
Von 2005 bis 2010 hat Jürgen Häuselmann das Amt des Abteilungskommandanten innegehabt. Unter seiner Führung erhielt die Abteilung ein überschüssiges Löschgruppenfahrzeugs von der Freiwilligen Feuerwehr Walldorf. Aufgrund der umfangreichen Ausstattung des Fahrzeugs, die vor allem der Wasserförderung diente, wurde die Abteilung Waldangelloch dem Wasserförderzug Sinsheim zugeteilt.
Im Jahre 2010 wurde Marco Ulbrich zum Abteilungskommandanten der Abteilung Waldangelloch gewählt. In seiner Amtszeit feierte die Wehr ihr 75-jähriges Jubiläum. Des Weiteren wurde während seiner Amtszeit ein neues Löschgruppenfahrzeug, welches vorrangig für den Katastrophenschutz eingesetzt wird, an die Einsatzabteilung übergeben und das Feuerwehrgerätehaus um einen Umkleideraum, Büroräume und eine Werkstatt erweitert.
Im Jahr 2015 wurde Frank Nonnenmacher zu seinem Nachfolger gewählt. Dieser legte sein Amt aufgrund von beruflichen Veränderungen im darauffolgenden Jahr nieder.
Seit 2016 obliegt das Amt des Abteilungskommandanten Hikmet Karabulut. Unter seiner Führung konnte die Jugendgruppe bereits ihr 40-jähriges Jubiläum feiern.